先来看一个FreeRTOS 函数把，这个函数是 xTaskCreate()。函数原型：

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BaseType_t xTaskCreate( 
    TaskFunction_t pxTaskCode, // 要执行的任务函数
    const char * const pcName, // 任务名称
    const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 任务堆栈大小
    void * const pvParameters, 
    UBaseType_t uxPriority, // 任务优先级,在FreeRTOSConfig.h 中配置configMAX_PRIORITIES
    TaskHandle_t * const pxCreatedTask // 任务句柄
);

创建任务的目的是让 FreeRTOS 帮我们管理创建的各个任务，这些任务会伴随着多种状态和动作。如：任务的创建、删除、挂起、恢复和调度。

任务的创建分为静态创建和动态创建，分别使用函数 xTaskCreateStatic() 和 xTaskCreate() 来创建任务。

一个LED例子

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#include "gd32f1x0.h"
#include "systick.h"
#include "main.h"
#include "gd32f1x0_libopt.h"
#include "gd32f1x0r_eval.h"
#include "gd32f1x0_it.h"
#include "delay.h"
#include "timer.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include <stdio.h>

#define LED1_TASK_PRIO  3 // 任务优先级
#define LED1_STK_SIZE   50 // 任务堆栈大小
TaskHandle_t LED1Task_Handler;  // 任务句柄
void led1_task(void *pvParameters); // 任务函数

#define LED2_TASK_PRIO  3 // 任务优先级
#define LED2_STK_SIZE   50 // 任务堆栈大小
TaskHandle_t LED2Task_Handler;  // 任务句柄
void led2_task(void *pvParameters); // 任务函数


int main(void)
{
    // systick_config();
    
    gd_eval_led_init(LED1);
    gd_eval_led_init(LED2);

    // 创建 LED1 任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t)led1_task, \
        (const char*)"led1_task", \
        (uint16_t)LED1_STK_SIZE, \
        (void*)NULL, \
        (UBaseType_t)LED1_TASK_PRIO, \
        (TaskHandle_t*)&LED1Task_Handler);
    
    // 创建 LED2 任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t)led2_task, \
        (const char*)"led2_task", \
        (uint16_t)LED2_STK_SIZE, \
        (void*)NULL, \
        (UBaseType_t)LED2_TASK_PRIO, \
        (TaskHandle_t*)&LED2Task_Handler);
   
    vTaskStartScheduler(); // 开启任务调度器

    while (1)
    {
    }
}

void led1_task(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        gd_eval_led_off(LED1);
        vTaskDelay(100);
        gd_eval_led_on(LED1);
        vTaskDelay(100);
    } 
}

void led2_task(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        gd_eval_led_on(LED2);
        vTaskDelay(100);
        gd_eval_led_off(LED2);
        vTaskDelay(100);
    } 
}